topfans/docs/superpowers/plans/2026-06-30-android-accel-oneeuro-implementation.md

Android 加速度计 One-Euro Filter 优化 Implementation Plan

For agentic workers: REQUIRED SUB-SKILL: Use superpowers:subagent-driven-development (recommended) or superpowers:executing-plans to implement this plan task-by-task. Steps use checkbox (- [ ]) syntax for tracking.

Goal: 在 Android uni.startAccelerometer 路径上引入 One-Euro Filter，让光栅卡倾斜交互在静止时更稳定、动态时更跟手。

Architecture: 新增独立 composable useOneEuroFilter.js（纯函数式速度自适应低通滤波器，每轴一个实例），在 useLenticularStudioTilt.js 的 Android accel 闭包内嵌入，不污染 iOS / H5 / Native.js 路径。同步建立 Node.js 原生脚本测试体系（项目无 vitest）。

Tech Stack: uni-app Vue3、Node.js 原生 assert、@dcloudio/uni 原生 API、JavaScript ES2020+。

参考 Spec: docs/superpowers/specs/2026-06-30-lenticular-android-accel-oneeuro-design.md

不在本期： vitest 引入（独立 spec 决策）、pre-existing 重入竞态修复（spec §10 已记录）。

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文件结构

文件	职责
frontend/composables/useOneEuroFilter.js	新建 — 纯函数式速度自适应低通滤波器
frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js	修改 — Android startNativeApp 闭包内嵌入 One-Euro 调用
frontend/composables/__fixtures__/tilt_input_v1.json	新建 — 30 秒合成加速度计序列，用于回归对比
frontend/composables/__tests__/useOneEuroFilter.test.mjs	新建 — One-Euro Filter 单元测试（Node.js 原生 assert）
frontend/composables/__tests__/tilt_regression.test.mjs	新建 — 集成回归测试（修改前 vs 修改后对比）

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Task 1: 建立测试基础设施

Files:

• Create: frontend/composables/__fixtures__/ (目录)

• Create: frontend/composables/__tests__/ (目录)

• Create: frontend/composables/__tests__/.gitkeep

• Step 1: 验证 Node.js 版本（≥ 16，必须支持 ESM）

node --version
node -e "import('node:fs').then(m => console.log('ESM OK, writeFileSync:', typeof m.writeFileSync))"

Expected: 输出 Node 版本（≥ 16.x），第二行 ESM OK, writeFileSync: function。

如果 Node < 16：测试方案需要降级为 CommonJS（不在本计划范围，另起 spec）。

• Step 2: 创建测试目录

mkdir -p frontend/composables/__fixtures__ frontend/composables/__tests__
touch frontend/composables/__tests__/.gitkeep

• Step 3: 验证目录创建

ls -la frontend/composables/__tests__ frontend/composables/__fixtures__

Expected: 两个空目录，__tests__/ 内含 .gitkeep。

• Step 4: 暂存

git add frontend/composables/__tests__/.gitkeep
git status

Expected: 工作区显示新增的 .gitkeep，未提交（用户决定 commit 时机）。

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Task 2: 生成测试 Fixture

Files:

• Create: frontend/composables/__fixtures__/tilt_input_v1.json

• Step 1: 创建 fixture 生成脚本（一次性，提交后保留作为可复现凭证）

创建 frontend/composables/__tests__/gen_tilt_fixture.mjs：

/**
 * 生成 tilt_input_v1.json fixture
 * - 种子：Mulberry32(seed=20260630) — 确定性
 * - 30 秒 @ 50Hz = 1500 帧
 * - 噪声：白高斯 σ=0.3° + 50 Hz 工频干扰 amplitude=0.05°
 * - 轨迹见 spec §8.2
 */
import { writeFileSync } from 'node:fs'

function mulberry32(seed) {
  return function () {
    let t = seed += 0x6D2B79F5
    t = Math.imul(t ^ (t >>> 15), t | 1)
    t ^= t + Math.imul(t ^ (t >>> 7), t | 61)
    return ((t ^ (t >>> 14)) >>> 0) / 4294967296
  }
}

// Box-Muller 标准正态
function gauss(rng) {
  const u = Math.max(rng(), 1e-9)
  const v = rng()
  return Math.sqrt(-2 * Math.log(u)) * Math.cos(2 * Math.PI * v)
}

const FS = 50
const N = FS * 30
const NOISE_STD_DEG = 0.3
const MAINS_AMP = 0.05
const rng = mulberry32(20260630)

function targetRoll(t) {
  if (t < 4.5) return 0
  if (t < 10) return 30
  if (t < 10.5) return 0
  if (t < 13) return 2 * Math.sin(2 * Math.PI * 0.5 * (t - 11))
  if (t < 18.5) return 0
  return -30
}

const frames = []
for (let i = 0; i < N; i++) {
  const t = i / FS
  const noise = gauss(rng) * NOISE_STD_DEG
  const mains = MAINS_AMP * Math.sin(2 * Math.PI * 50 * t)
  frames.push({
    tMs: Math.round(t * 1000),
    rollDeg: targetRoll(t) + noise + mains,
    pitchDeg: gauss(rng) * NOISE_STD_DEG + mains,
  })
}

const fixture = {
  version: 1,
  sampleRateHz: FS,
  durationSec: 30,
  seed: 20260630,
  noiseModel: 'white_gaussian_0.3deg + 50Hz_mains_0.05deg',
  schedule: [
    't=0-4s: stationary 0deg',
    't=4.5s: +30deg step',
    't=5-10s: hold 30deg',
    't=10.5s: 0deg step',
    't=11-13s: 2deg @ 0.5Hz micro-oscillation',
    't=14-18s: stationary 0deg',
    't=18.5s: -30deg step',
    't=19-30s: hold -30deg',
  ],
  frames,
}

writeFileSync(
  'frontend/composables/__fixtures__/tilt_input_v1.json',
  JSON.stringify(fixture, null, 2)
)
console.log(`Generated ${frames.length} frames`)

• Step 2: 运行脚本生成 fixture

cd frontend && node composables/__tests__/gen_tilt_fixture.mjs
cd ..

Expected: 输出 Generated 1500 frames。

• Step 3: 验证 fixture 内容

node -e "const f=require('./frontend/composables/__fixtures__/tilt_input_v1.json'); console.log('frames:', f.frames.length, 'first:', f.frames[0], 'last:', f.frames[f.frames.length-1])"

Expected: frames: 1500 first: { tMs: 0, rollDeg: <num>, pitchDeg: <num> } last: { tMs: 29800, ... }

• Step 4: 暂存

git add frontend/composables/__tests__/gen_tilt_fixture.mjs frontend/composables/__fixtures__/tilt_input_v1.json
git status

Expected: 两个新文件在工作区，未提交。

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Task 3: One-Euro Filter 单元测试 (TDD - 红)

Files:

• Create: frontend/composables/__tests__/useOneEuroFilter.test.mjs

• Step 1: 编写失败的测试

/**
 * useOneEuroFilter 单元测试
 * 运行：node frontend/composables/__tests__/useOneEuroFilter.test.mjs
 * 退出码：0=全部通过，1=有失败
 */
import assert from 'node:assert/strict'
import { createOneEuroFilter, nowMs } from '../useOneEuroFilter.js'

const results = { passed: 0, failed: 0, details: [] }

function test(name, fn) {
  try {
    fn()
    results.passed++
    results.details.push({ name, status: 'PASS' })
    console.log(`  ✓ ${name}`)
  } catch (e) {
    results.failed++
    results.details.push({ name, status: 'FAIL', error: e.message })
    console.log(`  ✗ ${name}: ${e.message}`)
  }
}

console.log('\n--- useOneEuroFilter 单元测试 ---')

test('nowMs 返回数字', () => {
  assert.equal(typeof nowMs(), 'number')
  assert.ok(nowMs() > 0)
})

test('首帧返回原值', () => {
  const f = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
  const out = f.filter(10, 1000)
  assert.equal(out, 10)
})

test('reset 后下次 filter 返回原值', () => {
  const f = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
  f.filter(5, 1000)
  f.filter(8, 1020)
  f.reset()
  const out = f.filter(42, 1100)
  assert.equal(out, 42)
})

test('静止 3 秒输出波动 < 0.1°', () => {
  // 测 spec §5：「设备静止 3 秒 → 输出波动 < 0.1°」
  // 验证方法：喂入白噪声输入 3 秒，统计滤波器输出波动范围
  const f = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
  // 预热 1 秒（让滤波器状态稳定）
  for (let i = 0; i < 50; i++) {
    f.filter(0, i * 20)
  }
  // 测 3 秒：喂 ±1° 噪声，统计输出 max - min
  const outputs = []
  for (let i = 0; i < 3 * 50; i++) {
    const t = (i + 50) * 20
    const noise = (Math.sin(i * 0.7) + Math.cos(i * 1.3)) * 0.5 // ±1° 噪声
    outputs.push(f.filter(noise, t))
  }
  const min = Math.min(...outputs)
  const max = Math.max(...outputs)
  const range = max - min
  assert.ok(range < 0.1, `波动范围=${range.toFixed(4)}° 应 < 0.1° (min=${min.toFixed(3)}, max=${max.toFixed(3)})`)
})

test('阶跃响应 0→30° 在 5 帧内达到 95%', () => {
  const f = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
  // 预热：5 帧 0
  for (let i = 0; i < 5; i++) f.filter(0, i * 20)
  // 阶跃到 30
  let reachedFrame = -1
  for (let i = 0; i < 20; i++) {
    const t = (i + 5) * 20
    const out = f.filter(30, t)
    if (reachedFrame === -1 && out >= 30 * 0.95) {
      reachedFrame = i
    }
  }
  assert.ok(reachedFrame >= 0 && reachedFrame <= 5, `reached at frame ${reachedFrame}, 应 ≤ 5`)
})

test('阶跃响应无超调（峰值不超过目标）', () => {
  const f = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
  for (let i = 0; i < 5; i++) f.filter(0, i * 20)
  let peak = 0
  for (let i = 0; i < 30; i++) {
    const out = f.filter(30, (i + 5) * 20)
    if (out > peak) peak = out
  }
  assert.ok(peak <= 30.5, `peak=${peak.toFixed(4)} 应 ≤ 30.5°`)
})

test('dt=0 边界不除零', () => {
  const f = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
  f.filter(5, 1000)
  // 同时间戳
  const out1 = f.filter(8, 1000)
  const out2 = f.filter(10, 1000)
  assert.ok(Number.isFinite(out1))
  assert.ok(Number.isFinite(out2))
  assert.ok(Math.abs(out1 - out2) < 30, 'dt=0 时不应产生极端跳变')
})

test('10 阶连续阶跃稳态误差 < 0.5°', () => {
  // 测 spec §8.1 #6：「大阶跃无溢出：10 阶连续 30° 阶跃，输出不应超过 [target - 0.5°, target + 0.5°]」
  // 验证方法：每阶跃结束后，等待稳态（30 帧），断言 |output - target| < 0.5°
  const f = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
  for (let step = 0; step < 10; step++) {
    const target = step % 2 === 0 ? 30 : -30
    // 喂 30 帧让滤波器收敛
    const outputs = []
    for (let i = 0; i < 30; i++) {
      outputs.push(f.filter(target, (step * 30 + i) * 20))
    }
    const final = outputs[outputs.length - 1]
    const err = Math.abs(final - target)
    assert.ok(err < 0.5, `step=${step} 稳态误差=${err.toFixed(4)} 应 < 0.5° (target=${target}, final=${final.toFixed(4)})`)
  }
})

console.log(`\n--- 总结 ---`)
console.log(`通过: ${results.passed}, 失败: ${results.failed}`)
process.exit(results.failed > 0 ? 1 : 0)

• Step 2: 运行测试，验证失败

node frontend/composables/__tests__/useOneEuroFilter.test.mjs

Expected: 测试失败（useOneEuroFilter.js 不存在或函数未导出），退出码 1。

如果意外通过：停下来确认 useOneEuroFilter.js 是否已存在；按 TDD 必须先红再绿。

---

Task 4: One-Euro Filter 实现 (TDD - 绿)

Files:

• Create: frontend/composables/useOneEuroFilter.js

• Step 1: 实现 One-Euro Filter

/**
 * One-Euro Filter（速度自适应低通滤波器）
 * 参考：Casiez et al., "1€ Filter: A Simple Speed-based Low-pass Filter for Noisy Input in Interactive Systems", CHI 2012
 *        https://cristal.univ-lille.fr/~casiez/1euro/
 *
 * 用法：每个轴一个实例
 *   const f = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
 *   const out = f.filter(x, performance.now())
 *   f.reset()
 *
 * @param {object} [opts]
 * @param {number} [opts.mincutoff=0.7] - Hz，静止截止频率
 * @param {number} [opts.beta=0.015] - 速度系数（越大快速运动越跟手）
 * @param {number} [opts.dcutoff=1.0] - Hz，速度估计的截止频率
 */
export function createOneEuroFilter({ mincutoff = 0.7, beta = 0.015, dcutoff = 1.0 } = {}) {
  let xPrev = null      // 上次 FILTERED 输出（与 Casiez 论文一致）
  let dxPrev = 0        // 平滑后的速度
  let tPrev = null      // 上次时间戳

  function smoothingFactor(cutoff, dt) {
    const r = 2 * Math.PI * cutoff * dt
    return r / (r + 1)
  }

  function filter(x, t) {
    // 首帧：直接接受，建立基线
    if (xPrev == null || tPrev == null) {
      xPrev = x
      dxPrev = 0
      tPrev = t
      return x
    }

    const dt = Math.max((t - tPrev) / 1000, 1e-6) // ms → s

    // 1. 速度差分（用 filtered xPrev，与 Casiez 一致）
    const dx = (x - xPrev) / dt

    // 2. 平滑速度
    const aD = smoothingFactor(dcutoff, dt)
    const edx = aD * dx + (1 - aD) * dxPrev

    // 3. 自适应截止频率
    const cutoff = mincutoff + beta * Math.abs(edx)

    // 4. 平滑位置
    const a = smoothingFactor(cutoff, dt)
    const result = a * x + (1 - a) * xPrev

    xPrev = result
    dxPrev = edx
    tPrev = t
    return result
  }

  function reset() {
    xPrev = null
    dxPrev = 0
    tPrev = null
  }

  return { filter, reset }
}

/**
 * 取单调递增的高精度时间戳（毫秒）。
 * 优先 performance.now()（sub-ms 精度），回退 Date.now()（WebView 上 ~15ms 精度）。
 */
export function nowMs() {
  if (typeof performance !== 'undefined' && typeof performance.now === 'function') {
    return performance.now()
  }
  return Date.now()
}

• Step 2: 运行单元测试，验证全部通过

node frontend/composables/__tests__/useOneEuroFilter.test.mjs

Expected: 9/9 通过，退出码 0。

如果仍有失败：

• 检查 mincutoff 是否被正确读取

• 检查 dt clamp 是否生效

• 不要修改测试代码来"让它通过"

• Step 3: 暂存 One-Euro 模块 + 测试

git add frontend/composables/useOneEuroFilter.js frontend/composables/__tests__/useOneEuroFilter.test.mjs
git status

Expected: 两个新文件暂存。

---

Task 5: 集成回归测试脚本 (TDD - 红)

Files:

• Create: frontend/composables/__tests__/tilt_regression.test.mjs

• Step 1: 编写回归测试

/**
 * tilt_regression.test.mjs
 * 用 fixture 模拟 30 秒合成加速度计序列，验证 One-Euro 修改后行为符合验收标准。
 *
 * 对比对象：
 *   - baselineDx[i]: 修改前的 dx 序列（用同样输入运行原 fast/slow 通道）
 *   - actualDx[i]:  修改后（含 One-Euro）的 dx 序列
 *
 * 运行：node frontend/composables/__tests__/tilt_regression.test.mjs
 */
import assert from 'node:assert/strict'
import { readFileSync } from 'node:fs'
import { createOneEuroFilter } from '../useOneEuroFilter.js'

const FAST_ALPHA = 0.25
const SLOW_ALPHA = 0.08
const JUMP_REJECT_DEG = 15
const WARMUP_SKIP = 5
const FIXTURE_PATH = '../__fixtures__/tilt_input_v1.json'

const fixture = JSON.parse(readFileSync(new URL(FIXTURE_PATH, import.meta.url), 'utf-8'))
const frames = fixture.frames

/**
 * 仿真"修改前"的 fast/slow 双通道 + clampJump + warmup
 */
function simulateBaseline(inputSeq) {
  let prevRawX = NaN, prevRawY = NaN
  let warmup = 0
  let fastX = NaN, fastY = NaN
  let slowX = NaN, slowY = NaN
  const dxOut = []

  for (const f of inputSeq) {
    if (warmup < WARMUP_SKIP) {
      warmup++
      dxOut.push(0)
      continue
    }
    // clampJump
    let cx = f.rollDeg, cy = f.pitchDeg
    if (Number.isFinite(prevRawX)) {
      if (Math.abs(f.rollDeg - prevRawX) > JUMP_REJECT_DEG) {
        cx = prevRawX + Math.sign(f.rollDeg - prevRawX) * JUMP_REJECT_DEG
      }
      if (Math.abs(f.pitchDeg - prevRawY) > JUMP_REJECT_DEG) {
        cy = prevRawY + Math.sign(f.pitchDeg - prevRawY) * JUMP_REJECT_DEG
      }
    }
    prevRawX = f.rollDeg; prevRawY = f.pitchDeg
    // updateFast
    if (!Number.isFinite(fastX)) { fastX = cx; fastY = cy } else {
      fastX += (cx - fastX) * FAST_ALPHA
      fastY += (cy - fastY) * FAST_ALPHA
    }
    // updateSlow
    if (!Number.isFinite(slowX)) { slowX = 0; slowY = 0 } else {
      slowX += (cx - slowX) * SLOW_ALPHA
      slowY += (cy - slowY) * SLOW_ALPHA
    }
    dxOut.push(fastX - slowX)
  }
  return dxOut
}

/**
 * 仿真"修改后"：在 atan2 后插 One-Euro，再走同一 fast/slow 通道
 */
function simulateWithOneEuro(inputSeq) {
  const oneEuroRoll = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
  const oneEuroPitch = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })

  // 预热 One-Euro 用前 5 帧（与 accelWarmup 一致）
  for (let i = 0; i < WARMUP_SKIP; i++) {
    oneEuroRoll.filter(frames[i].rollDeg, frames[i].tMs)
    oneEuroPitch.filter(frames[i].pitchDeg, frames[i].tMs)
  }

  let prevRawX = NaN, prevRawY = NaN
  let fastX = NaN, fastY = NaN
  let slowX = NaN, slowY = NaN
  const dxOut = []

  for (let i = 0; i < inputSeq.length; i++) {
    const f = inputSeq[i]
    if (i < WARMUP_SKIP) {
      dxOut.push(0)
      continue
    }
    // One-Euro 平滑
    const roll = oneEuroRoll.filter(f.rollDeg, f.tMs)
    const pitch = oneEuroPitch.filter(f.pitchDeg, f.tMs)
    // clampJump
    let cx = roll, cy = pitch
    if (Number.isFinite(prevRawX)) {
      if (Math.abs(roll - prevRawX) > JUMP_REJECT_DEG) {
        cx = prevRawX + Math.sign(roll - prevRawX) * JUMP_REJECT_DEG
      }
      if (Math.abs(pitch - prevRawY) > JUMP_REJECT_DEG) {
        cy = prevRawY + Math.sign(pitch - prevRawY) * JUMP_REJECT_DEG
      }
    }
    prevRawX = roll; prevRawY = pitch
    if (!Number.isFinite(fastX)) { fastX = cx; fastY = cy } else {
      fastX += (cx - fastX) * FAST_ALPHA
      fastY += (cy - fastY) * FAST_ALPHA
    }
    if (!Number.isFinite(slowX)) { slowX = 0; slowY = 0 } else {
      slowX += (cx - slowX) * SLOW_ALPHA
      slowY += (cy - slowY) * SLOW_ALPHA
    }
    dxOut.push(fastX - slowX)
  }
  return dxOut
}

const baselineDx = simulateBaseline(frames)
const actualDx = simulateWithOneEuro(frames)

let passed = 0, failed = 0
function check(name, fn) {
  try { fn(); passed++; console.log(`  ✓ ${name}`) }
  catch (e) { failed++; console.log(`  ✗ ${name}: ${e.message}`) }
}

console.log('\n--- tilt 集成回归测试 ---')

// 1. 静止段不抖：前 4 秒（前 200 帧）dx 标准差，actual < baseline 的 50%
check('静止段不抖（actual std < baseline std 的 50%）', () => {
  const slice = (arr, s, e) => arr.slice(s, e)
  const bSlice = slice(baselineDx, WARMUP_SKIP, 4 * 50)
  const aSlice = slice(actualDx, WARMUP_SKIP, 4 * 50)
  const std = arr => {
    const m = arr.reduce((a, b) => a + b, 0) / arr.length
    return Math.sqrt(arr.reduce((s, v) => s + (v - m) ** 2, 0) / arr.length)
  }
  const bStd = std(bSlice), aStd = std(aSlice)
  console.log(`    baseline std=${bStd.toFixed(4)}, actual std=${aStd.toFixed(4)}`)
  assert.ok(aStd < bStd * 0.5, `aStd=${aStd} 应 < bStd*0.5=${bStd * 0.5}`)
})

// 2. 阶跃响应：4.5s 注入 30° 阶跃，actual dx 在 100ms 内达到目标 95%
check('阶跃响应时间（actual 在 100ms 内达到目标 95%）', () => {
  const stepFrame = Math.round(4.5 * 50) // 225
  const target = 28.5 // 30° * 0.95
  let reachedAt = -1
  for (let i = 0; i < 10; i++) {
    if (actualDx[stepFrame + i] >= target) { reachedAt = i; break }
  }
  console.log(`    reached at +${reachedAt} frames (${reachedAt * 20}ms)`)
  assert.ok(reachedAt >= 0 && reachedAt <= 5, `reachedAt=${reachedAt} 应 ≤ 5`)
})

// 3. 阶跃事件保持：检测 baseline 与 actual 的阶跃位置（dx 变化 > 10°/帧），时间戳相差 < 50ms
check('阶跃事件保持（baseline/actual 阶跃位置相差 < 50ms）', () => {
  function detectSteps(dxSeq, threshold = 10) {
    const out = []
    for (let i = 1; i < dxSeq.length; i++) {
      if (Math.abs(dxSeq[i] - dxSeq[i - 1]) > threshold) {
        out.push(i)
      }
    }
    return out
  }
  const bSteps = detectSteps(baselineDx)
  const aSteps = detectSteps(actualDx)
  console.log(`    baseline steps: ${bSteps.length}, actual steps: ${aSteps.length}`)
  // 主要阶跃位置应能找到对应
  const mainSteps = bSteps.filter(f => Math.abs(baselineDx[f]) > 10).slice(0, 3)
  for (const f of mainSteps) {
    const nearest = aSteps.reduce((best, x) =>
      Math.abs(x - f) < Math.abs(best - f) ? x : best, aSteps[0])
    assert.ok(Math.abs(nearest - f) * 20 < 50,
      `baseline step@frame${f} 实际阶跃在 frame${nearest}，相差 ${Math.abs(nearest - f) * 20}ms 应 < 50ms`)
  }
})

// 4. 信号不丢失：actual RMS 偏差在 baseline 的 [0.7, 1.3] 倍区间内
check('信号不丢失（actual RMS 在 baseline [0.7, 1.3]x）', () => {
  const rms = arr => Math.sqrt(arr.reduce((s, v) => s + v * v, 0) / arr.length)
  const bRms = rms(baselineDx), aRms = rms(actualDx)
  console.log(`    baseline rms=${bRms.toFixed(4)}, actual rms=${aRms.toFixed(4)}`)
  assert.ok(aRms >= bRms * 0.7 && aRms <= bRms * 1.3,
    `aRms/bRms=${(aRms / bRms).toFixed(3)} 应 ∈ [0.7, 1.3]`)
})

// 5. 末尾稳态差：actual dx 最后一秒均值与 baseline 相差 < 0.5°
check('末尾稳态差（最后 1 秒均值差 < 0.5°）', () => {
  const last = arr => arr.slice(-50).reduce((a, b) => a + b, 0) / 50
  const bLast = last(baselineDx), aLast = last(actualDx)
  console.log(`    baseline last=${bLast.toFixed(4)}, actual last=${aLast.toFixed(4)}`)
  assert.ok(Math.abs(aLast - bLast) < 0.5, `差=${Math.abs(aLast - bLast).toFixed(4)} 应 < 0.5`)
})

// 6. 无 50Hz 谐波放大：对 actual dx 做简易 DFT，验证 50Hz 附近幅值不放大
check('无 50Hz 谐波放大（actual 50Hz-band 能量不高于 baseline 的 1.5 倍）', () => {
  const FS = 50
  function bandPower(signal, fs, centerHz, bandwidthHz = 2) {
    // 计算 [centerHz - bw, centerHz + bw] 频带的能量（简化版 DFT）
    const N = signal.length
    let power = 0
    for (let f = Math.round((centerHz - bandwidthHz) * N / fs); f <= Math.round((centerHz + bandwidthHz) * N / fs); f++) {
      if (f <= 0 || f >= N / 2) continue
      let re = 0, im = 0
      for (let n = 0; n < N; n++) {
        const angle = 2 * Math.PI * f * n / N
        re += signal[n] * Math.cos(angle)
        im -= signal[n] * Math.sin(angle)
      }
      power += re * re + im * im
    }
    return power
  }
  const bPwr = bandPower(baselineDx, FS, 50)
  const aPwr = bandPower(actualDx, FS, 50)
  console.log(`    baseline 50Hz-band power=${bPwr.toFixed(2)}, actual=${aPwr.toFixed(2)}`)
  // One-Euro 应该滤掉 50Hz，所以 actual 应该 < baseline（而非放大）
  assert.ok(aPwr < bPwr * 1.5, `actual 50Hz-band power 放大超过 1.5x（bPwr=${bPwr}, aPwr=${aPwr}）`)
})

console.log(`\n--- 总结 ---`)
console.log(`通过: ${passed}, 失败: ${failed}`)
process.exit(failed > 0 ? 1 : 0)

• Step 2: 运行测试，验证"actual"分支在未修改 tilt 文件时仍跑通（即 baseline 路径有效）

node frontend/composables/__tests__/tilt_regression.test.mjs

Expected: 测试运行通过（因为 baseline 和 actual 都内联在测试脚本里，不依赖 tilt.js 的代码）。如果失败：检查 fixture 加载路径、参数。

注：此测试是"自我闭环"的，验证 One-Euro 参数选择是否正确，不是验证 tilt.js 修改后的行为。后者在 Task 7 通过手测或 diff 验证。

---

Task 6: 修改 useLenticularStudioTilt.js 集成 One-Euro

Files:

• Modify: frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js:1-12 (top import)

• Modify: frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js:609-628 (Android startNativeApp closure)

• Step 1: 读取当前文件首部，确认 import 区域位置

head -15 frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js

Expected: 文件顶部有 JSDoc 注释块（第 1-34 行），第 35 行开始是常量定义。import 应放在第 34 行之后、常量之前。

• Step 2: 添加 import

在 useLenticularStudioTilt.js 第 34 行（SKIP_WARMUP_FRAMES = 5 之前）插入：

import { createOneEuroFilter, nowMs } from '@/composables/useOneEuroFilter.js'

• Step 3: 修改 Android startNativeApp 闭包（替换原第 609-628 行）

定位：从 if (plus.os && plus.os.name === 'Android') { 开始，到 return（第 628 行）结束的整个 if 块。

将原代码：

if (plus.os && plus.os.name === 'Android') {
    uni.startAccelerometer({ interval: 'game' })
    let accelWarmup = 0
    let accelCb = function(res) {
        if (myGen !== tiltGen) return
        // 跳过前几帧初始化噪声
        if (accelWarmup < SKIP_WARMUP_FRAMES) { accelWarmup++; return }
        // 不额外 LPF——交给管道的 fast/slow 双通道做平滑
        const roll  = Math.atan2(res.x, res.z) * (180 / Math.PI)
        const pitch = Math.atan2(res.y, Math.sqrt(res.x*res.x + res.z*res.z)) * (180 / Math.PI)
        gyroSourceLabel.value = 'accelerometer'
        handleNativeTiltFrame(roll, pitch)
    }
    uni.onAccelerometerChange(accelCb)
    nativeCleanup = function() {
        uni.offAccelerometerChange(accelCb)
        try { uni.stopAccelerometer() } catch (_) {}
    }
    console.log('[useLenticularStudioTilt] uni.onAccelerometerChange started (no LPF)')
    return
}

替换为：

if (plus.os && plus.os.name === 'Android') {
    uni.startAccelerometer({ interval: 'game' })
    let accelWarmup = 0
    // ——— Android-accel 路径专用：One-Euro Filter（速度自适应低通）———
    // 必须在闭包内新建，不能放在 handleNativeTiltFrame
    // （handleNativeTiltFrame 被 iOS CMMotionManager 共用）
    const oneEuroRoll = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })
    const oneEuroPitch = createOneEuroFilter({ mincutoff: 0.7, beta: 0.015, dcutoff: 1.0 })

    let accelCb = function(res) {
        if (myGen !== tiltGen) return
        // 跳过前几帧初始化噪声
        if (accelWarmup < SKIP_WARMUP_FRAMES) { accelWarmup++; return }

        const rollRaw  = Math.atan2(res.x, res.z) * (180 / Math.PI)
        const pitchRaw = Math.atan2(res.y, Math.sqrt(res.x*res.x + res.z*res.z)) * (180 / Math.PI)

        // One-Euro 平滑（解决静止抖动 + 减小动态延迟）
        const t = nowMs()
        const roll  = oneEuroRoll.filter(rollRaw, t)
        const pitch = oneEuroPitch.filter(pitchRaw, t)

        gyroSourceLabel.value = 'accelerometer'
        handleNativeTiltFrame(roll, pitch)
    }
    uni.onAccelerometerChange(accelCb)
    nativeCleanup = function() {
        uni.offAccelerometerChange(accelCb)
        try { uni.stopAccelerometer() } catch (_) {}
    }
    console.log('[useLenticularStudioTilt] uni.onAccelerometerChange started with One-Euro Filter')
    return
}

关于 nativeCleanup 是否调 oneEuroRoll.reset()： 本计划不追加此调用。Spec §7 列了「为对称性可追加」作为缓解，Spec §10 又把它列为 pre-existing 范围外问题。startNativeApp 每次调用都新建闭包实例，新实例首帧直接返回原值（无需 reset），所以行为正确。如后续需要对称性可单独立项修复（影响面小，独立 commit）。

• Step 4: 验证仅 Android 闭包被修改

git diff frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js | head -100

Expected: diff 仅显示：

• 顶部新增的 import 行
• Android if 块内的变更
• console.log 文案变更

不应该有：

• handleNativeTiltFrame 函数体的变更
• iOS 路径的变更
• handleDeviceOrientation / createAndroidTiltSensor / createIOSTiltSensor 的变更
• resetState 的变更
• simulate / simulateFromSignedDegrees 的变更

如果有意外的 diff：停下来重新检查。

• Step 5: 验证 import 解析正确

grep -n "import.*useOneEuroFilter" frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js

Expected: 第 35 行（或附近）显示 import { createOneEuroFilter, nowMs } from '@/composables/useOneEuroFilter.js'。

• Step 6: 运行单元测试确认 One-Euro 模块仍正常

node frontend/composables/__tests__/useOneEuroFilter.test.mjs

Expected: 9/9 通过。

• Step 7: Build-time 验证 import 可解析

@/ alias 由 @dcloudio/uni-cli-shared 在构建时解析（不是 vite.config.js alias）。需要真正跑一次 uni-app 构建确认 import 能解析：

cd frontend
# 用项目现有 dev 命令启动 H5 构建（不部署到设备，只看是否有解析错误）
# 命令名根据项目 package.json 而定，常见的有：
npm run dev:h5
# 或 yarn dev:h5 / pnpm dev:h5
# 让构建跑 5-10 秒，观察终端输出：
# - 期望：无 `Could not resolve '@/composables/useOneEuroFilter.js'` 错误
# - 期望：无 `Failed to resolve import` 警告
# Ctrl+C 终止

Expected: 构建无 import 解析错误。

如果有解析错误：

• 确认文件路径 frontend/composables/useOneEuroFilter.js 存在
• 确认 import 路径拼写正确（区分大小写）
• 确认 frontend/package.json 的 @dcloudio/vite-plugin-uni 版本 ≥ 3.0

注意：此步骤必须用真构建（H5 / App 都行），不能用 node --check（Node 不会处理 @/ alias）。

• Step 8: 暂存

git add frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js
git status

Expected: 仅 useLenticularStudioTilt.js 暂存，无其他未暂存文件。

---

Task 7: 跨平台非受影响验证

Files:

• 不修改任何文件，仅验证

• Step 1: 阅读 iOS 分支，确认无 One-Euro 调用泄漏

sed -n '630,660p' frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js

Expected: iOS 分支（if (plus.os && plus.os.name === 'iOS')）的代码与修改前完全一致，仍调用 handleNativeTiltFrame(roll, pitch)，无 One-Euro。

• Step 2: 阅读 handleNativeTiltFrame，确认函数体未改

sed -n '152,166p' frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js

Expected: 函数体从 clampJump → updateFast → updateSlow 流程未引入 One-Euro。

• Step 3: 阅读 H5 DeviceOrientation 路径

sed -n '691,711p' frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js

Expected: handleDeviceOrientation 函数体与修改前一致，无 One-Euro。

• Step 4: 阅读 Android Native.js SensorManager 路径

sed -n '298,500p' frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js | grep -E "(oneEuro|OneEuro|createOneEuro)" || echo "未发现 One-Euro 调用，✓"

Expected: 未发现 One-Euro 调用，✓

• Step 5: 确认 import 路径在生产构建中正确解析

检查 frontend/vite.config.js 或 frontend/pages.json 是否有 @/ alias 配置：

grep -rn '"@/' frontend/*.config.js frontend/vite.config.js 2>/dev/null | head -5
grep -n "useLenticularStudioTilt" frontend/composables/useLenticularCraftTiltPreview.js | head -3

Expected:

• vite.config.js 中应有 resolve.alias['@'] 配置（如果 useLenticularCraftTiltPreview.js 已用 @/composables/useLenticularStudioTilt.js 导入并能工作，说明 alias 配置存在）
• useLenticularCraftTiltPreview.js 第 13 行有同样的 @/composables/... 导入

---

Task 8: 回归测试矩阵

Files:

• 不修改任何文件，整理回归证据

• Step 1: 收集测试输出

echo "=== 单元测试 ===" > frontend/composables/__tests__/RESULTS.md
node frontend/composables/__tests__/useOneEuroFilter.test.mjs >> frontend/composables/__tests__/RESULTS.md 2>&1
echo "" >> frontend/composables/__tests__/RESULTS.md
echo "=== 集成回归 ===" >> frontend/composables/__tests__/RESULTS.md
node frontend/composables/__tests__/tilt_regression.test.mjs >> frontend/composables/__tests__/RESULTS.md 2>&1
cat frontend/composables/__tests__/RESULTS.md

Expected: RESULTS.md 末尾显示两个测试套件的"通过: N, 失败: 0"。

• Step 2: 列出本次所有变更文件清单

git status --short
echo "---" 
git diff --stat HEAD

Expected: 5 个新文件 + 1 个修改文件：

• frontend/composables/useOneEuroFilter.js (新建)

• frontend/composables/__fixtures__/tilt_input_v1.json (新建)

• frontend/composables/__tests__/gen_tilt_fixture.mjs (新建)

• frontend/composables/__tests__/useOneEuroFilter.test.mjs (新建)

• frontend/composables/__tests__/tilt_regression.test.mjs (新建)

• frontend/composables/__tests__/RESULTS.md (新建)

• frontend/composables/useLenticularStudioTilt.js (修改)

• Step 3: 暂存测试结果

git add frontend/composables/__tests__/RESULTS.md

注：commit 由用户触发，本任务不 commit。

---

Task 9: 真机回归（需 Android 设备）

Files:

• 不修改任何文件，需要 Android 真机 + 已构建的 App

• Step 1: 构建并安装 App 到测试设备

按项目现有流程：

# 具体命令取决于项目构建配置，此处仅说明
cd frontend
# npm/yarn run build:android 或 HBuilderX 真机运行

Expected: App 启动到任意一个光栅卡预览页（asset-detail / lenticular-result / generation-result 任一）。

• Step 2: 验证「设备静止」场景

• 设备平放在桌面

• 打开任一光栅卡预览

• 观察 30 秒

• 期望：档位稳定不动，无微颤切换

• Step 3: 验证「缓慢倾斜」场景

• 设备从水平缓慢倾斜到约 30°（约 1 秒完成）

• 期望：档位切换平滑跟随，无阶跃跳变

• Step 4: 验证「快速倾斜」场景

• 设备从水平快速倾斜到约 30°（约 0.2 秒完成）

• 期望：档位切换及时，无明显延迟（< 100ms 感知）

• Step 5: 验证「设备平移拿起/放下」场景

• 拿起设备（不倾斜，纯垂直拿起）

• 期望：不误触发档位切换（clampJump 应拒绝阶跃）

• Step 6: 记录真机结果

在 frontend/composables/__tests__/RESULTS.md 末尾追加：

### 真机回归（YYYY-MM-DD HH:MM）
- 设备：[设备型号] / Android [版本]
- 构建：[commit hash 或构建编号]

| 场景 | 结果 | 备注 |
|------|------|------|
| 设备静止 30 秒 | [PASS/FAIL] | |
| 缓慢倾斜 | [PASS/FAIL] | |
| 快速倾斜 | [PASS/FAIL] | |
| 设备平移拿起 | [PASS/FAIL] | |

• Step 7: 暂存真机结果

git add frontend/composables/__tests__/RESULTS.md

---

Task 10: 自审与最终回归

Files:

• 不修改代码，仅自审

• Step 1: 对照 CLAUDE.md「自审清单」逐项检查

检查项	结果
修改的函数所有调用方仍正常工作	6 个页面消费者、2 个 composable 消费者均未改接口
相关单元测试是否通过	9/9 + 5/5
是否有条件分支只改了其中一支	仅 Android accel 分支；iOS / H5 / Native.js 分支未动
错误处理 / 边界条件	dt 除零、reset、首帧、性能均覆盖
数据库 / API 字段变更	N/A
日志、错误信息、文档	spec + RESULTS.md 同步

• Step 2: 验证 final commit 准备就绪

git status --short
echo "---"
ls -la frontend/composables/useOneEuroFilter.js
ls -la frontend/composables/__fixtures__/tilt_input_v1.json
ls -la frontend/composables/__tests__/*.mjs frontend/composables/__tests__/RESULTS.md

Expected: 所有目标文件存在。

---

完成标准

✅ Task 1-8 在开发环境完成（无需真机） ✅ Task 9 真机回归通过（需 Android 设备） ✅ Task 10 自审清单全部勾选 ✅ 单元测试 9/9 通过 ✅ 集成回归测试 5/5 通过 ✅ git status 仅显示本次 7 个新文件 + 1 个修改文件

Commit 由用户触发：根据 CLAUDE.md「未经用户明确指示，AI 严禁执行 git commit」。

建议的 commit 信息（仅供用户参考）：

feat(光栅倾斜): Android 加速度计路径引入 One-Euro Filter

- 新增 useOneEuroFilter composable（速度自适应低通）
- 在 Android uni.startAccelerometer 闭包内嵌入（不动 iOS/H5/Native.js）
- 新增 Node.js 单元测试 + 集成回归测试 + fixture
- 参数：mincutoff=0.7Hz, beta=0.015, dcutoff=1.0Hz
- 效果：静止时 alpha≈0.08（vs 原 0.25），快速运动自适应提速

参考 spec: docs/superpowers/specs/2026-06-30-lenticular-android-accel-oneeuro-design.md
参考 plan: docs/superpowers/plans/2026-06-30-android-accel-oneeuro-implementation.md